Regensburg war schon zur Zeit des Römischen Reiches bekannt. An dem Ort wo sich jetzt die Stadt befindet, befand sich ehemals im 1. Jahrhundert das römische Kastell bzw. der nördliche römische Forposten an der Donau. Während des Angriffes des germanischen Volksstammes, der Markomannen, wurde fast der gesamte Vorposten zerstört. Ein Teil der Vorposten sowie auch die römische Brauerei blieben glücklicherweise unbeschadet. Die letzte, die Brauerei, ist übrigens die älteste Brauerei nördlich von den Alpen. Ende des 2. Jahrhunderts hat der Imperator Marcus Aurelius die Stadt restaurieren lassen und als Castra Regina benannt. Der Regen ist eigentlich ein Fluss, der genau dort in der Stadt, in die Donau mündet. Dadurch hat die Stadt ihren jetzigen Namen erhalten. Die an dem Zusammenfluss der zwei Flüssen befindliche Stadt hatte sich rapide zu einem Geschäftszentrum entwickelt. Im 12. Jahrhundert wurde sie zu der reichsten Stadt der germanischen Welt. Als ein Beweis dafür gilt die Steinerne Brücke, welche im Jahre 1146 erbaut wurde. Sie war die erste Steinbrücke Europas und galt ehemals sogar als ein Weltwunder. Die Handelsentwicklung hat auch zur Verschönerung der Stadt beigetragen. Reiche Patrizierfamilien hatten sich nämlich beim Erbauen der Steintürme untereinander konkurriert. Dabei ging es darum, dass diejenige Familie, die den schönsten und größten Turm erbauen würde, als die verehrteste Familie in der Stadt betrachtet wurde. Einige von den Türmen Regensburgs sind bis heute gut erhalten. Die Bedeutung der Stadt hat sich noch mehr gesteigert, als dort die Sitzungen des Reichstages stattfanden. Von der Mitte des 17. Jahrhunderts an haben alle deutschen Fürstentümer, mitsamt den kleinsten von ihnen, ihre Repräsentanten nach Regensburg geschickt, damit sie an den Diskussionen der laufenden Angelegenheiten der deutschen Welt teilnahmen. Die Sitzungen des Reichstages wurden bis zur zweiten Hälfte des 19. Jahrhunderts durchgeführt, genau zur Zeit, als die deutschen Fürstentümer unter der Gewalt von Preußen vereinigt wurden.
Der Regensburger Dom (auch Dom St.Peter genannt) ist die bedeutendste gotische Kirche Bayerns und gleichzeitig die Wiege des Christentums. Außer dem Regensburger Dom befinden sich in Regensburg auch andere bemerkenswerte Altkirchen, wie die Schottenkirche St. Jakob, die Kirche St. Ulrich und das Stift Obermünster. Zu den Stadtwundern zählt der Goldene Turm und das Alte Rathaus. Im Mittelalter waren die Einwohner Regensburgs ehemals sehr stolz auf diese zwei Gebäude. Die Geschichte der Stadt wurde nicht nur von den Architekten und ihren Kunden geprägt. Regensburg ist mit dem Namen des bekannten Astronomen und Mathematikers, Johannes Kepler, verbunden, als dieser dort gestorben ist. Das Kepler Gedächtnishaus, zu Ehren des Gelehrten, wurde in der Stadt gegründet. Noch eine bedeutende Person Regensburgs ist der Unternehmer Oskar Schindler, der durch den Film von Steven Spielberg als Hauptcharakter berühmt wurde. Oskar Schindler hat im 20. Jahrhundert in Regensburg gelebt, worauf das Gedenkschild an seinem Haus hinweist. Die Spur in der Geschichte der Stadt wurde auch vom Papst Benedikt XVI, Joseph Ratzinger, hinterlassen. Er hat dort nämlich die Theologie beigebracht. Weitere Information sowie auch andere Fragmente der zweitausendjährigen Geschichte der Stadt stehen im Historischen Museum in Regensburg frei zur Verfügung.
Einen Besuch wert ist die sogenannte Historische Wurstkuchl Regensburg. Laut Historikern ist es eines der ältesten Unternehmen der Volksernährung weltweit. Die Bauarbeiter der berühmten Steinernen Brücke sollten während der Arbeit irgendwo essen. Zu diesem Zweck wurde ein spezielles Haus erbaut, wo sie sich stärken konnten. Dort haben sie sich von gekochter Fleischwurst und Sauerkraut ernährt. Zwar sind inzwischen 900 Jahre vergangen, jedoch kann man immer noch die ganz besonderen Würstchen kosten. Der Grund dafür liegt bei den jetzigen Besitzern bzw. der Familie, die seit dem Jahr 1806 im Besitz der Wurstkuchl sind. Seit fast zweihundert Jahren halten sie das Rezept der Würstchen geheim und unverändert. Die Beilage dazu ist auch die selbe wie vor zweihundert Jahren: Sauerkraut mit dunklem Brot und Senf. Man schätzt, dass die Wurstkuchl täglich ca. 6000 Portionen ihrer Spezialität verkauft. Obwohl die Wurstkuchl von acht Uhr morgens bis sieben Uhr abends geöffnet ist, steht dort immer zur Sommerzeit eine lange Schlange von Touristen.
Außer diesen besonderen Würstchen sollte man unbedingt den Senf « Händlmaier» kosten. Dieser süße hausgemachte Senf wurde einst in Regensburg nach dem Rezept von Luise Händlmaier zubereitet. Dort wurde dieser Senf als der beste Senf weltweit betrachtet. Im Stadtzentrum, an der Unteren Bachgasse, befindet sich sogar das einschlägige Geschäft dieser Marke. Es besteht auch die Möglichkeit, ihn in den Stadtrestaurants zu kosten.