Erstmals urkundlich erwähnt wurde Arnsberg 789 als Teil des Klosters Werden. Seit dem 11. Jahrhundert war es als Burg der Grafen von Werl bekannt. In dem nächsten Jahrhundert wurde diese Burg Arnsberg zur Keimzelle der späteren Stadt mit demselben Namen, die ihrerseits zur Hauptstadt der gleichnamigen Grafschaft wurde. Historiker berichten darüber, dass Arnsberg einen wichtigen Platz im mittelalterlichen Gerichtssystem eingenommen hat. Falls es zu unlösbaren Konflikten kam, fanden die beteiligten Kriegsparteien ihre Lösung häufig ausgerechnet in dieser Stadt. Neben den traditionellen Justizbehörden hatte seit dem 12. Jahrhundert in Arnsberg das sogenannte Femegericht seinen Sitzt. Es ist ein geheimes Gericht, das über eine unheimliche Macht verfügte. Als sich abzeichnete, dass der letzte Graf Arnsberg kinderlos bleiben würde und andere Nachfolgerregelungen nicht zustande kamen, verkaufte er 1368 die Grafschaft und für 130 000 Gulden an den Erzbischof von Köln. Außer dem Geld erwarb er das Recht, im Kölner Dom beigesetzt zu werden, was für einen weltlichen Fürsten eine große Ehre war. Die jetzige Stadt Arnsberg entstand 1975 im Zuge der kommunalen Neugliederung, als 14 Nachbargemeinden vereinigt wurden. Nur zwei davon, Arnsberg und Neheim-Hüsten, wurden als Städte erbaut. Die anderen sind Landgemeinden. Und Neheim ist bekannt für seine ausgezeichneten Einkaufsmöglichkeiten, die nicht schlechter als die in den größeren Städten sind.
In Arnsberg lohnt es sich, die regionale Sauerländer Küche zu probieren. Zum größten Teil besteht sie aus sättigenden Gerichten, für deren Zubereitung man nicht viele Zutaten braucht. Im Mittelpunkt stehen Äpfel, Kartoffeln und Zwiebel. Einige Spezialitäten, die als „Arme-Leute-Essen“ galten und hier früher in jeder Familie zubereitet wurden, sind heutzutage nicht so beliebt. Das betrifft unter anderem die süße Suppe Krümelgrete, die Brotkrümel als Grundlage hat. Dafür sind Reibeplätzchen nach wie vor beliebt. Das sind Kartoffelpuffer, die mit Apfelmus oder Zuckersirup serviert werden. Noch eine für diesen Ort typische Spezialität ist Potthucke. Es handelt sich hier um einen Kartoffelteig, der im Ofen gebacken wird. Nach dem Backen lässt man sie etwas auskühlen, schneidet in Scheiben und brät sie ein bisschen in einer Pfanne. Was Gemüse angeht, so ist sowohl Sauer- als auch Frischkraut beliebt. Viele Gerichte werden mit Wildkräutern, wie z. B. Brennnesseln, Ampfer, Wildknoblauch, Löwenzahn, zubereitet. Sie sind nicht nur gut für die Gesundheit, sondern auch können sehr lecker sein, wenn sie geschickt zubereitet sind.
Über Arnsberg erhebt sich ein Berg, wo die Ruine des Alten Schlosses der Grafen liegt. Dieser Ort ist bestens für Spaziergänge geeignet, weil man vom Schlossberg einen einzigartigen Blick auf die Altstadt erhält. Unter den erhalten gebliebenen Gebauten fallen zwei malerische Türme des 13. Jahrhunderts auf: der Grüne Turm und der Limpsturm, die früher Teil der Stadtbefestigung waren. Am Fuß des Berges befindet sich noch ein einzigartiges Denkmal des Mittelalters – eine Femegerichtsstätte, die aus einem Steintisch mit Steinbänken besteht. Auf dem Tisch liegt ein Schwert, dessen Lage als Zeichen für das gefällte Urteil diente. Wenn die Schwertschneide nach der Besprechung auf den Verklagten zeigte, wurde er für schuldig erklärt. Meistens folgte unmittelbar danach die Hinrichtung. .
Als Wahrzeichen des Alten Marktes ragt der markante weiße Glockenturm mit einer ungewöhnlichen Zwiebelhaube. Im Altertum war der Glockenturm ein Teil der ehemaligen Stadtbefestigung, aber mit der Erweiterung des Stadtareals verlor er seine Funktion als Wehrturm. Das ist eines der ältesten Gebäude in Arnsberg. Die erste schriftliche Erwähnung findet er in einer Urkunde aus dem Jahr 1236. Ursprünglich krönte den Turm eine Art Zeltdach mit vier Ecktürmchen. Aber nach dem erneuten Brand wurde sie durch eine barocke Zwiebelhaube ersetzt. Das Bild des Alten Marktes wird durch andere touristische Wahrzeichen ergänzt: die Stadtkapelle St. Georg, der Maximilianbrunnen, die schwarz-weißen Fachwerkhäuser, Gebäude des ehemaligen Landsberger Hofs von 1605, das heute das Sauerlandmuseum beherbergt. Sehenswert ist auch das Alte Rathaus, in dessen Nische an der Außenfassade sich eine Madonna befindet, die von einem unbekannten schwäbischen um 1500 geschaffen wurde. Besonders erwähnenswert ist das prachtvolle Weiße Haus mit bunt bemalten Fensterläden. Sein wohl bekanntester Einwohner im 17. Jahrhundert war der Hexenrichter Heinrich von Schultheiß. In den 20er Jahren des 19. Jahrhunderts diente der Bau als Gasthaus, und im Jahr 1833 wurde er gastronomisch genutzt. Seinen heute geläufigen Namen „Zur Krim“, der auf der Außenfassade steht, erhielt er als Gastwirtschaft. Es wird behauptet, dass sich hier während des Krimkrieges die Gäste versammelten und hitzige Debatten über das Schicksal der Krim führten.
Nur wenige Minuten zu Fuß vom Alten Rathaus entfernt ist ein ganz anderes Arnsberg zu entdecken. Nach dem Wiener Kongress von 1815 fiel Arnsberg an Preußen. Der preußische König Friedrich Wilhelm III. machte Arnsberg zum Sitz seiner Bezirksregierung. Aus diesem Grunde wurde im Stadtzentrum „ein kleines Berlin“, ein Klassizismusviertel, errichtet. Hier wurden der Neumarkt, das Casino, das Hotel und die Auferstehungskirche erbaut. Die prägnanten und schlichten Gebäude des „kleinen Berlins“ bilden einen reizvollen Kontrast zu den üppigen Verzierungen des Alten Marktplatzes.