Der Feudalbesitz anstelle des aktuellen Schlosses Millendonk wurde zuerst im Jahre 1166 in den Chroniken erwähnt. Dieses auf dem Gelände stehende Alte Schloss gehörte mehreren Adelsfamilien nacheinander. Darunter ist das Adelshaus der Herzöge de Croix. Der Vertreter der Familie war eine der ersten Feldmarschälle des russischen Reiches unter Peter dem I. Von de Croix wurde das Schloss wiederum an die Grafen von Ostein weitergegeben, wo es bis zur feudalen Reform der Vorrichtung Europas im Jahr 1814 blieb. Danach wurde die Burg im Besitz von Millendonk dem Königreich Preußen übergegeben.
Die meisten Häuser, die zu unserer Zeit überlebt haben, sind aus dem 17. Jahrhundert. In dem 19. Jahrhundert hat das Schloss oft Künstler angezogen. Wenn man das Bild des Schlosses von dieser Zeit mit seiner äußeren Erscheinung vergleicht, ist es einfach, sicherzustellen, dass es sich nicht geändert hat. Heute gibt es im Millendonk Schloss ein Luxus-Golfclub und ein Restaurant.