Die Stiftkirche gilt als Hauptkirche des protestantischen Württembergs. Sie liegt im Herzen der Stadt. Die beiden ganz unterschiedlichen Türme prägen die heutige Kirche und machen sie unverwechselbar und einzigartig. Während der Westturm am Ende des Kirchenschiffes in achteckiger Form eher kräftiger wirkt, schließt der viereckige Südturm seitlich am Schiff mit einem spitzen Dach ab. Um das 10. oder 11. Jahrhundert entstand eine Kirche, die im Laufe Jahrhunderte mehrmals umgebaut wurde. Schwere Bombenangriffe zerstörten große Teile der Kirche. In einer vereinfachten Art wird sie in den 50er Jahren wieder aufgebaut.
Im Inneren befindet sich das älteste Denkmal der Kirche, ein Grabmal der Adeligen Graf Ulrich I. (genannt Ulrich der Stifter) und seine Gemahlin Agnes von Liegnitz (beide 1265 gestorben). Zu Füßen des Grafen sind zwei hockende Löwen, die den Heroismus symbolisieren, zu Füßen der Gräfin – zwei Hunde, die Treue symbolisieren. Die Ahnengalerie aus 11 Grabenstandbildern an der Nordwand des Chores wird bestimmt Ihre Aufmerksamkeit ziehen. Diese Galerie wurde 1576 im Auftrag von Herzog Ludwig vom Bildhauer Simon Schlör geschaffen.