Das Tulaer Waffenmuseum ist eines der ältesten Waffenmuseen Russlands. Das hat auch einen Grund: bis ins 17. Jahrhundert fungierte Tula als Hauptverteidigungsstellung im Süden Russlands, deshalb verschrieben sich die hiesigen Schmiede hauptsächlich der Waffenherstellung. Das Museum wurde zu den Regierungszeiten der Katharina II. gegründet. Seiner Exposition wurden Erzeugnisse des Tulaer Waffenwerks zugrunde gelegt, das Peter der Erste gründen ließ.
Das 1775 in den Räumlichkeiten des Waffenwerks gegründete Waffenmuseum existierte nicht lange. 14 Jahre nach seiner Gründung verfügte Kaiserin Katharina die Zweite, die ganze Sammlung nach Moskau, in die Rüstkammer zu bringen. Das Museum wurde erst 1873 neu eröffnet, als die Waffensammlung aus Moskau zurückgebracht wurde und durch neue, aus dem örtlichen Werk stammende Ausstellungsstücke erweitert wurde. Hundert Jahre später war die Sammlung so groß, dass die Räumlichkeiten des Werkes nicht mehr ausreichten, sie war ins Gebäude der ehemaligen Erscheinungskathedrale im Tulaer Kreml umgezogen. 2012 zog ein wesentlicher Teil der Sammlung in das neue Museumsgebäude ein. Den Kern der Sammlung bilden nicht nur Waffen, die in Tula in den vergangenen Jahrhunderten hergestellt wurden, sondern auch Waffen aus Westeuropa. Das sind Messer und Rüstungen der russischen Armee, Kampf-, Sport- und Jagdgewehre aus verschiedenen Epochen, Kanonen und Maschinengewehre, Mehrfachraketenwerfersysteme wie „Grad“ und „Uragan“, Panzer.