Eine der ältesten bayerischen Gemeindekirchen, St. Peter-eine Lutherische Kirche wurde an der Stelle der alten römischen Befestigungsanlagen am Ende des 12. Jahrhunderts erbaut. In den nächsten fünf Jahrhunderten wurde sie von Zeit zu Zeit neu aufgebaut, und hat dadurch neue Stilmerkmale erworben. Ursprünglich erbaut im romanischen Stil, "erwarb" die Kirche einen neo-romanischen und barocken Innenraum.
In der St. Peterskirche wird eine der wertvollsten Kunstwerke in der Stadt bewahrt – ein romanisches Kruzifix über dem Altar, das auf das Jahr 1200 datiert wird. Andere Reliquien sind - eine Gruppe von Skulpturen "Piet" vom Jahr 1400, und eine allegorische Darstellung von Gut und Böse auf dem Hauptportal. Das Flachrelief stellt den Kampf zwischen einem Ritter und einem Drachen dar, der einen Mann verschluckt hat. Das Ensemble der Kirche sind drei Kapellen: Gedenkstätten der Jungfrau Maria und Agnes Bernauer, verziert mit Malereien und Flachreliefs. Die Letztere wurde im Auftrag des Bayerischen Herzogs Ernst I. gebaut: so äußerte er tiefe Reue wegen der Tötung von Agnes Bernauer – der Geliebte seines Sohnes.