Das Museum der Stadt Miltenberg befindet sich in einem der ältesten Häuser Miltenbergs. Wie auch andere Gebäude der Stadt, ist das Haus des Museums im Fachwerk-Stil erbaut. Das Haus, welches oft als «die Alte Amtskellerei» bezeichnet wird, wurde im Jahre 1542 nach dem Projekt des Architekten Bernhard von Hardheim errichtet. Das Haus war im Privateigentum, bis es im Jahre 1625 von der Stadtverwaltung Miltenbergs abgekauft wurde. Zunächst diente es als Sitz der Stadtverwaltung. Heute befindet sich dort das Stadtmuseum.
Das Museum.Stadt.Miltenberg verfügt über eine umfassende Sammlung von Artefakten aus der Geschichte der Stadt. Der besondere Stolz des Museums sind aber die Exponate, welche der Zeit der römischen Herrschaft über das Territorum des modernen Bayerns gewidmet sind. Im Jahre 1999 wurde diese Sammlung mit dem Bayerischen Museumpreis ausgezeichnet.