Das Schloss Mildenburg befindet sich am südwestlichen Rande Miltenbergs. Das erste mal wurde das Schloss bereits im Jahre 1226 in den Geschichtsbüchern erwähnt, man vermutet aber, dass es früher entstanden war. Die Besitzer des Schlosses hatten zu verschiedener Zeit mehrmals gewechselt. In der Zeit des Dreißigjährigen Krieges in den 1618-1648 Jahren wurde es stark beschädigt, jedoch wenig später wiederaufgebaut. Im Jahre 1808 wurde das Schloss zum Privateigentum des hiesigen Unternehmers Carl Gottlieb Horstig. Erst im Jahre 1979 kaufte die Stadtverwaltung das Schloss ab. Zu dieser Zeit wurde das Schloss und das Territorium herum sehr vernachlässigt. Die Stadtverwaltung ließ das Schloss renovieren und im Jahre 2011 wurde im Innern des Schlosses ein Museum eröffnet.
Das Museum ist heute für jeden zugänglich. Dort wird Besuchern sowohl von der Geschichte des Schlosses als auch der Stadt selbst erzählt. Im Museum ist eine hervorragende Sammlung an Werken der alten Meister und der modernen Maler ausgestellt. Auf der Spitze des 27 Meter hohen Turmes befindet sich die Aussichtsplattform mit einem herrlichen Blick über die Stadt und ihrer Umgebung. Außerdem befindet sich im Museum ein gemütliches Cafe.