Die Burg Harburg wurde nach dem Befehl der Kaiser des Heiligen Römischen Reiches aus den Adelsgeschlechtern Hohenstaufen errichtet. Laut Historikern wurde mit dem Bau bereits im 11. Jahrhundert begonnen. Die Burg sollte zum Zwecke der Kontrolle über einen großen Handelsweg, welcher dort verlief, dienen. Die Mehrheit von den bis heute erhaltenen Burganlagen sind jedoch aus dem 18. Jahrhundert datiert. Zu dieser Zeit existierte die Epoche des Hauses Hohensatufen schon lange nicht mehr. Die Burg gehörte damals und auch bis heute zur Grafenfamilie Öttingen-Wallerstein. Für Besucher ist die Burg von April bis Oktober geöffnet.
Das besondere Interesse erregt der sogenannte «Diebsturm» der Burg mit einer echten Folterkammer. Bemerkenswert ist auch der sehr gut erhaltene mittelalterliche Getreidespeicher. Im Innern befindet sich die Sammlung an Gemälden, die von den damaligen Burgbesitzern gesammelt wurden. Außerdem sind in der Burg auch die Kollektionen der Jagdwaffen und Trophäen aufbewahrt. Als noch eine lokale Sehenswürdigkeit gilt wohl der unglaublich tiefe Brunnen. Im Mittelalter betrug seine Tiefe so gut wie 129 Meter! Die Burgbewohner verbrachten jedesmal etwa eine Stunde, um das Wasser vom Grund des Brunnens bis nach oben zu ziehen.
In den 80er Jahren hatte die Burg einen unvergesslichen Eindruck auf Michael Jackson hinterlassen. Er bezeichnete sie sogar als «die Burg seines Traums». Heute werden dort oft Hochzeiten und offiziele Präsentationen veranstaltet. In der Burg befindet sich ein Restaurant. Außerdem findet dort zweimal im Jahr das große historische Fest statt.