Die erste urkundliche Erwähnung Lüneburgs findet sich in einer Urkunde von 956 und wird auf die Salzgewinnung bezogen. Der Sage nach, entdeckten die Lüneburger ihren Schatz zufällig. Ein Jäger hatte ein Wildschwein geschossen, das sich im Schlamm wälzte. Er ließ es in der Sonne liegen und fand später Salzkristalle im Fell des toten Tieres. Die Sole wurde in Lüneburg aus der Erde befördert und verkocht. Im Laufe vieler Jahre hatte die Stadt ihre Monopolstellung als Salzlieferant im norddeutschen Raum und wurde eines der wichtigsten Mitglieder der Hanse, da alle Kaufleute Salz, um ihre Waren haltbar zu machen, brauchten. Einige Zeit regierten die Herzöge von Braunschweig-Lüneburg die Stadt. Aber im 14. Jahrhundert lösten die Bürger einen Aufstand aus, zerstörten die herzogliche Burg auf dem Kalkberg und erkämpften sich die Rechte einer freien Reichsstadt. Das Geld vom Salzverkauf wurde für den Bau von roten Backsteinhäusern ausgegeben, die bis in die heutige Zeit ausgezeichnet erhalten blieben. Einige davon wurden schief, weil Salz direkt unterhalb diesen Häusern gewonnen wurde. Da keine Alternative zum billigen Salz gefunden wurde, geriet die Stadt im 17. Jahrhundert in Schwierigkeiten. Trotzdem wurde die Lüneburger Saline erst 1980 geschlossen. An ihrer Stelle steht heute das Deutsche Salzmuseum. Nur noch geringe Mengen Sole werden für den Kurbetrieb in der Salztherme Lüneburg (Salü Spa) gefördert und für Thermen genutzt: das im Wasser gelöste Mineralsalz hilft dabei, sich vor Spa-Behandlungen zu entspannen, die sich durch Salz positiv auf die Lungen auswirken.
Als Wahrzeichen Lüneburgs gilt der „Alte Kran“ von 1797. Der ursprüngliche Kran entstand im Hafen bereits 1330. Damals diente er zum Verschiffen des in Lüneburg produzierten Salzes. Der Kran wurde per Hand bzw. von Häftlingen angetrieben. Neben dem Kran befindet sich das Alte Kaufhaus. Die originale Innenausstattung fiel 1959 einem Brand zum Opfer, aber die barocke Fassade aus dem 18. Jahrhundert blieb erhalten. 2010 wurde hier ein Hotel eröffnet.
Das Lüneburger Alte Rathaus wurde 1230 gebaut. Hier hat der Bürgermeister der Stadt seinen Sitz, deshalb darf man sich die Innenausstattung nur im Rahmen einer Führung anschauen. In der evangelisch-lutherischen Kirche St. Johannis stammt die barocke Orgel aus dem 13. Jahrhundert, an der Johann Sebastian Bach das Orgelspielen gelernt haben soll. Es ist bekannt, dass der Komponist nach dem Tod seiner Eltern ein paar Jahre in Lüneburg verbrachte. Das sogenannte „Schwarze Haus“, das sich gegenüber der Kirche befindet, wurde 1548 aus dunkelgrauen Backsteinen gebaut und zu verschiedenen Zeitpunkten als Brauhaus, Gastwirtschaft, Laden und Bank genutzt. Seit der zweiten Hälfte des 20. Jahrhundert beherbergt es eine Industrie- und Handelskammer. Die St. Michaelis-Kirche, die zwischen dem 14. und dem 15. Jahrhundert umgebaut wurde, ist Zeuge der Zeit, als Bach hier von 1701 bis 1702 lernte, im Chor sang und Unterricht bei dem berühmten Komponisten und Orgelspieler Georg Böhn erhielt.
Am anderen Ufer des Flusses Ilmenau befindet sich die Gastronomiehochburg Lüneburgs – die Kneipenmeile Lüneburgs und der Stintmarkt. Es ist ein echter Genuss, sich auf den direkt am Wasser gelegenen Terrassen zu entspannen und populäre einheimische Gaumenfreuden – zum einen den Heidschnuckenbraten, zum anderen den Stint – zu verkosten. Die verbreitetsten Gemüsesorten hier sind Kartoffeln, Spargel und Grünkohl. Im August und im September kochen die Lüneburger gern eine Art Eintopf, in dem als Hauptbestandteile Bohnen, Birnen und Speck enthalten sind. Keine einzige Mahlzeit kann Kochwürste entbehren. Das Gericht „Knipp“, das aus Schweinskopf, Schweinebauch, Schwarte, Hammel, Leber und Hafergrütze hergestellt wird, gilt seit langem nicht mehr als „Arme-Leute-Essen“. Zu Knipp trinkt man oft das einheimische Bier „Lüneburger Pilsener“ oder „Heideküsschen“-Schnaps. Am besten schmeckt der Kaffee auf Schröderstraße, wo man sich auch eine Buchweizentorte gönnen sollte. Das ist ein Dessert, dessen Zutaten Buchweizen, Heidehonig, Obst, Joghurt und Moosbeeren. Geschmückt wird diese Torte mit Schlagsahne und Schokoladenspäne.
Wenn man in Lüneburg ist, kann man jeden Augenblick zu einem Protagonisten aus einer Fernsehserie werden. In Deutschland wird die Stadt vor allem mit der Telenovelle „Rote Rosen“ in Verbindung gebracht. Seit 2006 wird die Serie produziert und hat bereits mehr als 1650 Folgen. Das erfundene Hotel „Magi“, das in Wirklichkeit als das Hotel „Bergström“ bekannt ist, und die Straßen der Stadt sind in der Serie der Drehpunkt der Handlung.
In Lüneburg ist immer etwas los. Das Frühlingsfest ist ohne Waffeln, Fahrgeschäften und einem prächtigen Feuerwerk zum Schluss nicht denkbar. Im Juni wird in der Stadt das Lüneburger Stadtfest abgehalten, das als das größte Musikfest der Region gilt. Im Rahmen dieser Veranstaltung treten verschiedene Musikbands, Tanzgruppen und Sportvereine auf. Der Höhepunkt ist das Lünepost Karaoke-Finale, das am letzten Tag des Stadtfestes stattfindet. Im September feiern die Lüneburger das Oktoberfest, indem sie ein riesiges Bierzelt mit etwa 2000 Sitzplätzen und einen Biergarten mit noch 600 Plätzen aufstellen lassen. Im Oktober zollen die Bürger der Vergangenheit einen Tribut und wählen an den Lüneburger Sülfmeistertagen einen neuen Sülfmeister, der ein Kopefass durch die Straßen ziehen soll, um sich zu behaupten. Im Dezember wird vor der St. Michaeliskirche der Weihnachtsmarkt eröffnet, und auf dem Platz duftet es nach gerösteten Maronen, Würstchen und Glühwein.